Дослідження моделі та оптимізація параметрів рівноваги балансуючого робота

Abstract

Створено фізичну експериментальну модель балансуючого робота, досліджено та описано параметри апаратних модулів, та їх вплив на показники стабілізації. Параметри фізичної моделі підставлено в рівняння математичної моделі та зроблено висновок про її адекватність. Дослідження показало, що реалізація контролеру управління на базі ПІД-регулятора дає кращий результат ніж з використанням лінійно-квадратичного регулятора. Проведені дослідження дозволили виявити недоліки як в математичній так і фізичній моделях, зокрема, сили тертя, що діють в системі, мають складнішу природу, ніж представлені в математичній моделі. Для реалізації ж фізичної моделі доцільно використовувати двигуни, що мають більшу швидкість обертання, а використання енкодерів збільшить точність сигналів керування.